Cảnh sát Hong Kong đã bắt đầu phục vụ không lâu sau khi hòn đảo này trở thành thuộc địa năm 1841. Ngày 30 tháng 4 năm 1841, hơn 3 tháng kể từ khi người Anh tới Hong Kong, Hạm trưởng Charles Elliot đã thành lập một lực lượng cảnh sát ở thuộc địa mới này.[5] Vị cảnh sát trưởng đầu tiên là Đại uý William Caine, kiêm luôn chức Tổng Thẩm phán. Lực lượng cảnh sát được chính thức ra đời ngày 1/5/1844.[6]

Thập niên 50 thế kỷ XX, Hong Kong bắt đầu thời kỳ rực rỡ trên toàn cầu suốt 40 năm, trong thời gian này Lực lượng Cảnh sát đã giải quyết nhiều vấn đề thách thức sự ổn định của Hong Kong. Từ năm 1949 đến 1989, Hong Kong đã đón nhận vài làn sóng nhập cư khổng lồ từ Trung Quốc đại lục, đáng chú ý nhất là năm 1958. Trong những năm 1970 và 1980, một lượng lớn thuyền nhân Việt Nam đã đến Hong Kong, đặt ra những thách thức, trước tiên cho Cảnh sát biển, thứ nhì là các sĩ quan quản lý hàng chục trại tỵ nạn trên lãnh thổ, và cuối cùng là những người chịu trách nhiệm cưỡng chế hồi hương. Cảnh sát Hong Kong đã được trao Hiến chương Hoàng gia năm 1969 vì thành công giải quyết vụ bạo loạn Hong Kong năm 1967, và được đổi tên thành: Lực lượng Cảnh sát Hoàng gia Hong Kong (Phồn thể: 皇家香港警務處).

Việc tuyển mộ người châu Âu vào cảnh sát chấm dứt năm 1994, và năm 1995, Cảnh sát Hoàng gia Hong Kong nhận trách nhiệm tuần tra biên giới với Trung Quốc. Trước năm 1995, Quân đội Anh chịu trách nhiệm tuần tra biên giới. Cảnh sát đã đóng vai trò nổi bật trong quá trình bàn giao chủ quyền vào năm 1997 và thực hiện nghi lễ chào cờ trong mỗi lễ kỷ niệm.

Trong thời gian gần đây, lực lượng cảnh sát đã đóng vai trò nổi bật trong việc xử lý các cuộc biểu tình ở Hong Kong năm 2014.[7][8]

Huy hiệu và cờ

Huy hiệu cảnh sát hiện tại được chính thức sử dụng năm 1997 để từ bỏ các biểu tượng chủ quyền của Anh. Những thay đổi về huy hiệu bao gồm: Vương miện Thánh Edward thay thế bằng một bông hoa dương tử kinh; tên gọi chính thức đổi từ đơn ngữ "Royal Hong Kong Police" sang song ngữ "香港 Hong Kong Police 警察"; hình ảnh huy hiệu đã thay đổi từ hình vẽ mô tả một con tàu Anh ở cảng Victoria, sang hình ảnh hiện đại của đảo Hong Kong và khung cảnh các cao ốc (Toà nhà chính phủ Queensway, Cao ốc Ngân hàng Trung Quốc, Tòa thị chính, Cao ốc HSBC Hong Kong và Quảng trường Giao dịch).

Các thay đổi về cờ hiệu bao gồm thay thế lá cờ Blue Ensign có chứa huy hiệu cũ với một lá cờ màu xanh đơn giản có huy hiệu mới ở chính giữa.